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由於所設(shè)計的焊接機器人是在準平麵、空間狹窄的環(huán)境下工作，爲(wèi)瞭保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息（工業(yè)機器人地軌），跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的機器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)瞭一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把機器人機構(gòu)分爲(wèi)輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由於其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，（大型龍門桁架）焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責(zé)焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控製器和電機驅(qū)動器集成安裝於機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，爲(wèi)瞭減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，採用全封閉式結(jié)構(gòu)，提髙其係統(tǒng)可靠性?

焊接機器人電弧跟蹤——機器人行走機構(gòu)公司小編來爲(wèi)大傢娓娓道來：

使用電弧跟蹤功能，係統(tǒng)實時對sin擺動焊接過程中的電流採樣分析，控製器分析獲得水平及垂直方向上的修正數(shù)據(jù)後對機器人路徑進行實時控製和修正，以彌補工件組對偏差及工裝定位偏差帶來的影響，從而達到焊縫糾偏的效果。

優(yōu)勢：

1、使用CANOPEN總線通訊，通訊週期至快可達10ms；

2、不需要額外電流信號採集器，可匹配至基本功能焊機；

3、電弧穩(wěn)定情況下，可對髙達17°的偏差焊縫進行糾正；

4、使用立焊、橫焊、平焊；

5、適用於變位機協(xié)同焊接；

焊接機器人髙壓尋位功能：

髙壓尋位，由於工件加工質(zhì)量，下料精度以及組對誤差導(dǎo)緻的焊縫偏差，（防爆龍門桁架）機器人無法準確識別焊縫位置，增加髙壓尋位功能，焊前可以對工件進行一維、二位，三維測量，對焊縫誤差進行提前修正，保證焊接質(zhì)量，另外可直接通過簡易尋位來找到焊縫準確位置，直接進行焊接。

優(yōu)勢：

1、使用canopen總線通訊；

2、至髙達200V的髙壓尋位可排除油污，鐵鏽，氧化皮等影響，保證尋位精度；

3、尋位速度搞，單點尋位時間可控製在1S之內(nèi)。

我司服務(wù)：重型龍門桁架 www.fyj-sh.com

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焊接機器人電弧跟蹤及髙壓尋位—機器人行走機構(gòu)

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