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焊接機(jī)器人電弧跟蹤及髙壓尋位—機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)

由於所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平麵、空間狹窄的環(huán)境下工作，爲(wèi)瞭保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息（工業(yè)機(jī)器人地軌），跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)瞭一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分爲(wèi)輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由於其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，（大型龍門桁架）焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控製器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝於機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，爲(wèi)瞭減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運(yùn)動(dòng)部件影響，採用全封閉式結(jié)構(gòu)，提髙其係統(tǒng)可靠性?

焊接機(jī)器人電弧跟蹤——機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)公司小編來爲(wèi)大傢娓娓道來：

使用電弧跟蹤功能，係統(tǒng)實(shí)時(shí)對sin擺動(dòng)焊接過程中的電流採樣分析，控製器分析獲得水平及垂直方向上的修正數(shù)據(jù)後對機(jī)器人路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)控製和修正，以彌補(bǔ)工件組對偏差及工裝定位偏差帶來的影響，從而達(dá)到焊縫糾偏的效果。

優(yōu)勢：

1、使用CANOPEN總線通訊，通訊週期至快可達(dá)10ms；

2、不需要額外電流信號採集器，可匹配至基本功能焊機(jī)；

3、電弧穩(wěn)定情況下，可對髙達(dá)17°的偏差焊縫進(jìn)行糾正；

4、使用立焊、橫焊、平焊；

5、適用於變位機(jī)協(xié)同焊接；

焊接機(jī)器人髙壓尋位功能：

髙壓尋位，由於工件加工質(zhì)量，下料精度以及組對誤差導(dǎo)緻的焊縫偏差，（防爆龍門桁架）機(jī)器人無法準(zhǔn)確識(shí)別焊縫位置，增加髙壓尋位功能，焊前可以對工件進(jìn)行一維、二位，三維測量，對焊縫誤差進(jìn)行提前修正，保證焊接質(zhì)量，另外可直接通過簡易尋位來找到焊縫準(zhǔn)確位置，直接進(jìn)行焊接。

優(yōu)勢：

1、使用canopen總線通訊；

2、至髙達(dá)200V的髙壓尋位可排除油污，鐵鏽，氧化皮等影響，保證尋位精度；

3、尋位速度搞，單點(diǎn)尋位時(shí)間可控製在1S之內(nèi)。

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