工業(yè)機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)—機(jī)器人軌道
工業(yè)機(jī)器人是麵向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控製能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。設(shè)備焊接公司指出，它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)製定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
工業(yè)機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)——機(jī)器人軌道廠傢來(lái)爲(wèi)大傢娓娓道來(lái)：
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)係統(tǒng)和控製係統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)係統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)産生相應(yīng)的動(dòng)作；控製係統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)係統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，並進(jìn)行控製。
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分爲(wèi)四種。直觮坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直觮坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作昇降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控製機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型隻控製執(zhí)行
工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用於機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控製執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用於連續(xù)焊接和塗裝等作業(yè)——焊接件加工廠傢友情指出！
工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控製櫃。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控製器(示教草作盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)係統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控製係統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱爲(wèi)示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。
具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，能在較爲(wèi)複雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成爲(wèi)智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，並自動(dòng)完成更爲(wèi)複雜的工作。
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